Volgens de overlevering vonden Romulus en zijn tweelingbroer Remus op 21 april 753 v.Chr. Rome op de plek waar ze als weeskinderen door een wolvin werden gezogen. De mythe Romulus en Remus ontstond eigenlijk ergens in de vierde eeuw voor Christus, en de exacte datum van de oprichting van Rome werd vastgesteld door de Romeinse geleerde Marcus Terentius Varro in de eerste eeuw voor Christus.
Volgens de legende waren Romulus en Remus de zonen van Rhea Silvia, de dochter van koning Numitor van Alba Longa. Alba Longa was een mythische stad in de Albanese heuvels ten zuidoosten van wat Rome zou worden. Vóór de geboorte van de tweeling werd Numitor afgezet door zijn jongere broer Amulius, die Rhea dwong een vestaalse maagd te worden zodat ze geen rivaliserende eisers van zijn titel zou baren. Rhea werd echter geïmpregneerd door de oorlogsgod Mars en baarde Romulus en Remus. Amulius beval dat de zuigelingen in de Tiber verdronken, maar ze overleefden en spoelden aan aan de voet van de Palatijnse heuvel, waar ze werden gezogen door een wolvin totdat ze werden gevonden door de herder Faustulus.
Opgegroeid door Faustulus en zijn vrouw, werden de tweeling later leiders van een groep jonge herdersstrijders. Nadat ze hun ware identiteit hadden ontdekt, vielen ze Alba Longa aan, doodden de slechte Amulius en herstelden hun grootvader op de troon. De tweeling besloot toen om een stad op de site te stichten waar ze als baby's waren gered. Ze raakten echter snel betrokken bij een kleine ruzie en Remus werd gedood door zijn broer. Romulus werd vervolgens heerser van de nederzetting, die naar hem "Rome" werd genoemd.
Om zijn stad te bevolken, bood Romulus asiel aan vluchtelingen en ballingen. Rome ontbrak echter aan vrouwen, dus nodigde Romulus de naburige Sabijnen uit voor een festival en ontvoerde hun vrouwen. Er volgde toen een oorlog, maar de Sabijnse vrouwen kwamen tussenbeide om te voorkomen dat de Sabijnse mannen Rome in beslag namen. Een vredesverdrag werd opgesteld en de gemeenschappen fuseerden onder de gezamenlijke heerschappij van Romulus en de Sabijnse koning, Titus Tatius. Tatius 'vroege dood, misschien begaan door Romulus, verliet de Romein weer als de enige koning. Na een lange en succesvolle heerschappij stierf Romulus onder duistere omstandigheden. Veel Romeinen geloofden dat hij in een god was veranderd en aanbaden hem als de godheid Quirinus. Na Romulus waren er nog zes koningen van Rome, waarvan de laatste drie Etrusken geloofden. Rond 509 v.Chr. Werd de Romeinse republiek opgericht.
Een andere Romeinse legende, die zijn oorsprong heeft in het oude Griekenland, vertelt hoe de mythische Trojan Aeneas Lavinium oprichtte en een dynastie begon die enkele eeuwen later zou leiden tot de geboorte van Romulus en Remus. In de Ilias, een episch Grieks gedicht waarschijnlijk gecomponeerd door Homerus in de achtste eeuw voor Christus, Aeneas was de enige grote Trojaanse held die de Griekse vernietiging van Troje overleefde. Een passage vertelde over hoe hij en zijn nakomelingen de Trojanen zouden regeren, maar omdat er geen verslag van een dergelijke dynastie in Troje was, stelden Griekse geleerden voor dat Aeneas en zijn volgelingen verhuisden.
In de vijfde eeuw voor Christus speculeerden enkele Griekse historici dat Aeneas zich in Rome vestigde, dat toen nog een kleine stadstaat was. In de vierde eeuw v.Chr. Begon Rome zich uit te breiden op het Italiaanse schiereiland en Romeinen, die meer in contact kwamen met de Grieken, omarmden de suggestie dat Aeneas een rol speelde bij de oprichting van hun grote stad. In de eerste eeuw voor Christus ontwikkelde de Romeinse dichter Virgil de Aeneas-mythe in zijn epische gedicht de Aeneis die vertelde over Aeneas 'reis naar Rome. Augustus, de eerste Romeinse keizer en keizer in de tijd van Virgil, en Julius Caesar, zijn oudoom en voorganger als Romeinse heerser, zouden afstammen van Aeneas.
